近日，智元机器人关联公司智元创新（上海）科技股份有限公司申请公布“机器人及其操作方法、装置、存储介质、程序产品”专利。专利摘要显示，本申请实施例提供了机器人及其操作方法、装置、存储介质、程序产品，该方法包括：接收机械臂的感知力数据；分别基于至少两个机械臂中各机械臂的感知力数据进行外力和内力的分配，以确定出各机械臂相应的感知外力和感知内力；基于各机械臂相应的感知外力和感知内力、目标物体的期望外力和期望内力，以及目标物体的期望位置，进行力与位置之间的解算，以确定出各机械臂的期望位置；根据各机械臂的期望位置，对机器人进行基于全身控制的逆运动学求解，以确定出各机械臂和腰部中各关节的关节位置，以基于关节位置控制各机械臂操作目标物体。本申请实施例构建了基于全身控制的多臂力控框架，力控效果好，能够提升机器人操作的稳定性。
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